Собака-робот с реалистичной походкой: студент применил математику и верёвки

Студент из Университета Пердью создал робота-пса CARA, который передвигается почти как живой. Вместо традиционных шестеренок здесь используются тросы — система capstan drive. Это делает движения плавными, почти бесшумными, а еще дешевле в производстве.

Корпус напечатан на 3D-принтере из PET и углеволокна — легкий, но прочный. В каждой из четырех лап по три компактных мотора от дронов, которые управляются контроллерами ODrive S1. Микроконтроллер Teensy 4.1 играет роль мозга.

Движения рассчитываются через обратную кинематику. Робот имитирует собачью рысь: диагональные лапы двигаются синхронно для устойчивости. Лучше всего сработала циклоидальная траектория шага. Датчик BNO086 отслеживает положение в пространстве, помогая адаптироваться к неровностям.

Что дальше

Первые тесты выявили слабые места — например, задние крепления лап пришлось усиливать. Сейчас Musa дорабатывает конструкцию, планирует добавить модули вроде камеры или лидара. К 2026 году обещает выпустить упрощенную версию с инструкцией для сборки.

Это не просто игрушка. Такие технологии могут пригодиться в сервисных роботах, спасательных операциях или даже в качестве компаньонов. Главное — они становятся доступнее.